Командование бронетанковых сил и АТС в августе 1942 г. решили выдать задание на облегчённый средний танк T20. Тактико-техническими требованиями, разработанными в феврале 1943 года, в машине с максимальной толщиной брони 30 мм и массой 23 тонны предусматривалось использование подвески танков серии Т7 или торсионной, удлинённым шасси танка M7, орудием 76-мм, корпуса и башни, аналогичных среднему танку Т20. От Т20 танк отличался уменьшенным бронированием и повышенной скоростью. Однако машина T21 оказалась слишком тяжёлой для класса легких танков, заказов на её производство так и не поступило.