Из-за изначальных ограничений вооружения Pz.Kpfw.III, было решено в дополнение к нему создать танк огневой поддержки, с более дальнобойной пушкой с мощным осколочным снарядом, способным поражать противотанковую оборону за пределами досягаемости других танков. В январе 1934 года Управлением вооружений был организован конкурс проектов на создание машины такого класса, чья масса не превышала бы 24 тонн. Поскольку работы по бронетехнике в Германии в тот период всё ещё велись в тайне, новому проекту, как и остальным, было присвоено кодовое именование «машина командира батальона» (нем. Bataillonsführerwagen, обычно сокращаемый до B.W.). С самого начала разработкой проектов на конкурс занялись фирмы «Рейнметалл» и «Крупп», позднее к ним присоединились «Даймлер-Бенц» и M.A.N. В течение последующих 18 месяцев свои разработки представили все фирмы, а проект «Рейнметалл» под обозначением VK 2001(Rh) был в 1934—1935 годах даже изготовлен в металле в виде прототипа. Все представленные проекты имели ходовую часть с шахматным расположением опорных катков большого диаметра и отсутствием поддерживающих катков, за исключением всё того же VK 2001 (Rh), в целом унаследовавшего ходовую часть со сблокированными попарно опорными катками малого диаметра и бортовыми экранами от опытного тяжёлого танка Nb.Fz. Лучшим из них в итоге был признан проект «Крупп» — VK 2001(K), но Управление вооружений не удовлетворяла его рессорная подвеска, которую они требовали заменить более совершенной торсионной. Однако «Крупп» настояла на применении ходовой части со сблокированными попарно катками среднего диаметра на рессорной подвеске, заимствованной у отвергнутого прототипа Pz.Kpfw.III её же разработки. Чтобы избежать неизбежных при переработке проекта под торсионную подвеску задержек с началом производства остро необходимого армии танка, Управление вооружений было вынуждено согласиться на предложение «Крупп». После последовавшей доработки проекта, «Крупп» получила заказ на производство предсерийной партии нового танка, к тому времени получившего обозначения «бронированная машина с 75-мм пушкой» (нем. 7,5 cm Geschütz-Panzerwagen) или, по сквозной системе обозначений, принятых в то время, «экспериментальный образец 618» (нем. Versuchskraftfahrzeug 618 или Vs.Kfz.618). С апреля 1936 года, танк приобрёл своё окончательное обозначение — Panzerkampfwagen IV или Pz.Kpfw.IV. Помимо этого, ему был присвоен индекс Vs.Kfz.222, ранее принадлежавший Pz.Kpfw.II. Pz.Kpfw.IV Ausf.A на параде, 1938 год. Pz.Kpfw.IV Ausf.B или Ausf.C на учениях. Ноябрь 1943 года. Музейный Pz.Kpfw.IV Ausf.D с дополнительным бронированием Pz.Kpfw.IV Ausf.E. Югославия, 1941 год. Pz.Kpfw.IV Ausf.F. Финляндия, 1941 год. Pz.Kpfw.IV Ausf.F2. Франция, июль 1942 года. Pz.Kpfw. IV Ausf. G (Музей бронетехники — Латрун, Израиль) Pz.Kpfw.IV Ausf.H с бортовыми экранами и циммеритовым покрытием. СССР, июль 1944 года. Музейный Pz.Kpfw.IV Ausf.J. Прототип MAN Чертежи PzKpfw IV Цветная фотография Модель PzIV